自主探索——Autonomous Exploration Development Environment笔记（一）

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简介

CMU机器人研究所于2021年7月开源了一套完整的移动机器人自主导航和探索框架,旨在为地面自主导航和探索提供系统开发和机器人部署支持。
包含各种仿真环境、自主导航模块（如避障、地形可通行性分析、路径跟随等）以及一套可视化工具，用户可以开发自主导航系统，并将这些系统移植到真实机器人上进行部署。

Qick Start

1. 安装依赖

该库已在 Ubuntu 18.04（ROS Melodic）和 Ubuntu 20.04（ROS Noetic）上测试。

bash

sudo apt update
sudo apt install libusb-dev  

2. 克隆开源库

bash

git clone https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment.git  

3. 切换到与计算机设置匹配的分支并编译

bash

cd autonomous_exploration_development_environment
git checkout distribution  # 将 'distribution' 替换为 'melodic' 或 'noetic'
catkin_make  

4. 下载仿真环境

如果脚本未能启动下载，用户可以手动下载仿真环境并将文件解压到 src/vehicle_simulator/meshes 目录中。

bash

./src/vehicle_simulator/mesh/download_environments.sh  

5. 运行仿真环境

该库包含多种类型和规模的仿真环境。要启动特定环境， 将 ‘environment’ 替换为环境名称，如 ‘campus’、‘indoor’、‘garage’、‘tunnel’ 和 ‘forest’。

bash

source devel/setup.sh
roslaunch vehicle_simulator system_environment.launch  

现在可以通过点击 RVIZ 中的 ‘Waypoint’ 按钮并选择一个点来发送航点。车辆将导航到该航点，避开沿途的障碍物。Waypoint应在车辆附近且可到达。